谷歌的 Project Tango 是一个面向安卓手机和平板电脑的平台，旨在跟踪您手持设备时的完整三维运动，同时创建周围环境的地图。这些设备使用 惯性测量单元 (IMU) 跟踪自身，并使用内置的 深度感应摄像头 收集 3D 点。得益于许多开源工具促进了 3D 数据的使用，Project Tango 正在快速发展。
这些设备仅向早期测试人员和开发者提供了 200 台，而我们 Kitware 很幸运地获得了 其中的两台。
第一款 Project Tango 原型设备 具有手机外形。
首先，我们从设备中提取出 3D 数据，并使用开源可视化平台 ParaView 绘制出来。
深度传感器是 Movidius 制造的 Myriad 1。它生成的数据形式为 3D 空间中的点，以及摄像头在特定空间点看到的图像的颜色值。这种数据收集类型与 Kinect 设备的功能非常相似，被称为 点云。在 Project Tango 的案例中，这些信息通过传感器得到丰富，这些传感器报告设备在 大约每秒 25 万次 的方向和位置。
点云数据往往存在噪声，因此必须通过基于其 3D 位置和颜色信息 关联点 进行处理。
正如我 关于 Google Glass 的文章 中指出的那样，开源工具正在帮助 Project Tango 以极快的速度和敏捷性发展。
特别是：
- 点云数据可以使用开源 点云库 (PCL) 进行操作和处理。
- 点云和彩色像素数据的组合可以使用 Paraview 进行处理和可视化。
- 点数据可以使用 Android SDK 从设备导出。请参见示例数据集。
由于这些工具是开源的，因此在几天之内就能够 创建 用于 Paraview 的 PCL 插件，使用 Android SDK 的 adb 工具 下载数据，并将云数据加载到 ParaView 中进行分析和可视化。
由于数据是由设备以连续方式采集的，因此输出实际上是 3D + 时间性质的。也就是说，作为一个云点序列，每个云点都带有特定时间的时间戳，并具有与之关联的相机位置和方向。此聚合数据在 ParaView 中作为 时间序列 进行管理，并且可以进行整合以重建设备周围的 3D 场景。
我们已经 创建了一个教程，其中包含有关如何复制此过程的详细说明。
这些新设备的功能为大量可能性打开了大门。例如，将 3D 扫描与加速度计数据、GPS、视频图像和罗盘方向数据相结合，我们可以构建：
- 为视力障碍人士提供的引导设备
- 工程项目的质量控制工具
- 分析人体运动的医疗设备
- 用于 3D 打印的形状捕获设备
在 Project Tango 的众多机遇和它使用的开源软件的敏捷性的加持下，我们得出结论，正如 Johnny Chung Lee 在此视频结尾处所说：
未来是美好的！
并且我们相信我们可以一起更快地构建它。
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